Gut Waltersteig, welches in der Nähe des kleinen Dorfes Herrnhausen liegt, wird bereits im Jahre 1354 im Urbarbuch des Propstes Saxo IV Konrad als ein Lehen zu Waltersteig erwähnt. 

Der Waltersteiger-Hof ist auch ein altes vor über 650 Jahren gegründetes Bauernanwesen. Wie alle Gehöfte aus dieser Zeit wurde der Waltersteiger-Hof seinerzeit zum großen Teil aus Holz errichtet. Nur die Grundmauern waren wohl aus Feldsteinen gemauert. Das Anwesen musste so manche Umbauten und Erneuerungen über sich ergehen lassen. Vom Blitz getroffen ist der Waltersteiger-Hof bis auf die Grundmauern abgebrannt. 

Er wurde wieder aufgebaut und nun ist auch das Obergeschoss des Wohntrakts gemauert. Es ist anzunehmen, dass es noch weitere Änderungen gab. Nach dem Verkauf des Waltersteiger-Hofes an Udo Frhr. von La Roche Starkenfels wurde 1935 zwei Viertel (ca. 9 m) an Stall und Tenne angebaut. Ebenso wurde ein Anbau an der nördlichen Seite des Hofes für Wohnungen der Bediensteten errichtet. 

1786 lebte der Bauer Egidius Ertl, der mit Barbara Schweighofer verheiratet war, auf dem Hof. 1823 übernahm Sohn Egidius Ertl und seine Frau Magdalena, geb. Miller aus Ohlstadt, den Waltersteiger-Hof. 

1865 wurde Sohn Georg Johann Ertl Erbe des Hofes, und Magdalena, geb. Zistl aus Bolzwang war seine Frau. Ihre Tochter Viktoria erbte als letzte Ertl den Hof und heiratet 1890 Sebastian Frech aus Babenstuben. Trotz Bemühen konnte der Hof nicht gehalten werden und kam auf die Gant, wie es geschrieben war. Das war früher eine harte Bezeichnung, wenn der Hof versteigert werden musste. Der Käufer Josef Schwinghammer übernahm 1931 den Besitz und verkaufte ihn 1932 wieder an Udo Frhr. von La Roche Starkenfels. Als nächste Erbin 1938 folgte Margarethe Frfr. von La Roche Starkenfels. 

1955 übernahm die Adoptivtochter Elisabeth Charlotte geb. Stargardt-Heinecke den Besitz und heiratete Hermann Reichsritter von Poschinger aus Berg bei Starnberg. Den Hof erbte 1982 ihr Sohn Vollrad Joachim Reichsritter und Edler von Poschinger, er ist mit Maria del Pilar geb. von Habsburg-Lothringen verheiratet und bearbeitet den Hof mit Wildgehege- und Waldwirtschaft. Seit 2019 bietet der Familienbetrieb seine renovierten Stallungen für Seminare, Tagungen Teambuildingsaktivitäten und Events an.